深爪エリマキトカゲ
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◆ FB制御とFW制御
タイトルはまんま制御工学なのだけど(応理の人には懐かしいでしょうね),
残念ながら(?)下駄の話.

フィードバック(FB)はわりと日常語として普及しているけれど,
フィードフォワード(FW)はあまり聞かない言葉かもしれない.


前の火の喩えはFB制御.
体軸ズレ発生と動きの修正にタイムラグがあり,揺れることを許容している.
が,体軸の揺れというのはその時の姿勢によって大体決まるもので,
しかも意識していればその対応を感得するに容易く,
つまりその都度体軸のズレを受けてから応答をするなんてまどろっこしいことをしなくてもよい.
これは制御工学的には「外乱を事前に検知できる状態」と言える.
外乱といって自分の身体のことなのだけど,まあ意識からすれば外側になるのかな.

制御工学でも「FB制御の応答速度の遅さを改善するため」というストーリィ立てでFW制御が紹介されるが,
図らずも同じ流れになったかここでは片足立ちに至るまでのFW制御の応用を紹介する.
「片足立ち」と言った時の挙げ足は,「上段蹴り」をする前段の屈膝状態を想定している.

直立姿勢から片足を挙げていく際に,
片足を挙げる時のブレが軸足での静止時のブレを相殺するように上げる

後者のブレの始まりをうまくとらえれば体軸は全く傾くことなく足を上げられる.
下駄を履く履かないに構わない話ではあるけれど,天狗下駄を履いてこれができるとなかなかの快感.
何せ(瞬間的にだけど)通常の立姿勢よりも安定的に片足を挙げる動作ができるのだから.

…動画撮ればもちっと分かりやすいんだろうけども,
もちろんそんなことはしない.
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by chee-choff | 2011-11-15 22:51 | 在宅天狗